start:rasberry:ksr10
Différences
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Ligne 1: | Ligne 1: | ||
+ | ===== Bras Robot Ksr10 USB ===== | ||
+ | [[https:// | ||
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+ | |||
+ | ==== Configuration du raspberryPi3 pour les commandes USB ==== | ||
+ | |||
+ | |||
+ | Script Python pour contrôler le bras robotique USB Maplin sur votre RaspberryPI. | ||
+ | |||
+ | == Prerequis : == | ||
+ | Raspian | ||
+ | Python 2.7 | ||
+ | pip | ||
+ | pyusb Library | ||
+ | |||
+ | == Installation : == | ||
+ | Créez un nouveau fichier de règles udev dans / | ||
+ | |||
+ | SUBSYSTEM==" | ||
+ | |||
+ | Ajoutez votre utilisateur au groupe plugdev en utilisant la commande: | ||
+ | |||
+ | sudo usermod -aG plugdev yourusername | ||
+ | |||
+ | Redémarrez le Pi avec la commande: | ||
+ | |||
+ | sudo shutdown -r now | ||
+ | |||
+ | Rendre le script exécutable avec la commande: | ||
+ | |||
+ | chmod 755 maplinrobot.py | ||
+ | |||
+ | Installez pip avec la commande: | ||
+ | |||
+ | sudo apt-get install python-pip -y | ||
+ | |||
+ | Istallez la bibliothèque pyusb via pip avec la commande: | ||
+ | |||
+ | sudo pip install pyusb | ||
+ | |||
+ | Ouvrez le script et modifiez-le en fonction de vos besoins (voir la section Utilisation d' | ||
+ | |||
+ | Exécuter ./ | ||
+ | |||
+ | == Déplacement du bras == | ||
+ | |||
+ | Les commandes sont stockées dans un dictionnaire. Les commandes valides à envoyer au bras sont: | ||
+ | |||
+ | Regarder le Bras, l' USB étant à gauche du Bras. | ||
+ | |||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | ' | ||
+ | |||
+ | == Exemple d' | ||
+ | |||
+ | {{ : | ||
+ | |||
+ | Au bas du script, décommettez les lignes ci-dessous: | ||
+ | |||
+ | s = MaplinRobot() | ||
+ | s.MoveArm(t=1.0, | ||
+ | |||
+ | Cela fera tourner la base du bras dans le sens des aiguilles d'une montre pendant 1 seconde. La durée de chaque commande est définie en passant une valeur flottante au paramètre t . | ||
+ | |||
+ | L' | ||
+ | |||
+ | == Mouvement maxi des axes == | ||
+ | |||
+ | M5 ( la base) = 12 s de gauche à droite MAXI ( 6s en partant du milieu ) | ||
+ | |||
+ | M4 = 8 s de gauche à droite MAXI ( 4s en partant de la position verticale) | ||
+ | |||
+ | M3 = 8 s de bas en haut MAXI ( 7s pour baisser le bras, 1s seconde en moins du fait du poids du bras qui descend plus vite...) | ||
+ | |||
+ | M2 = 7 s de bas en haut MAXI ( la pince étant baissée au maximum ) | ||
+ | |||
+ | M1( la pince) = 1 s pour ouvrir | ||
+ | |||
+ | == Code Python utiliser pour la pince == | ||
+ | |||
+ | def M1Ferme(deplam1f): | ||
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+ | |||
+ | def M1Ouvert(deplam1o): | ||
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+ | | ||
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+ | | ||
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+ | |||
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+ | |||
+ | ==== Drivers KSR10 pour Win10 ==== | ||
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+ | *[[http:// |
/home/chanteri/www/fablab37110/data/pages/start/rasberry/ksr10.txt · Dernière modification : 2023/01/27 16:08 de 127.0.0.1