Castel'Lab le Fablab MJC de Château-Renault

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start:arduino:joystick

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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start:arduino:joystick [2024/04/02 10:57] – [Voyons l'étalonnage du potentiomètre de l'axe X.] gerardadminstart:arduino:joystick [2024/04/02 12:55] (Version actuelle) – [Utilisation de la manette Joystick avec Arduino] gerardadmin
Ligne 99: Ligne 99:
 ===== Comment connecter le module joystick avec Arduino UNO ===== ===== Comment connecter le module joystick avec Arduino UNO =====
  
-{{ :start:arduino:connect-the-analog-pin-a0-768x519.jpg?direct&400 |}}+{{ :start:arduino:connect-the-analog-pin-a0-768x519.jpg?direct&600 |}} 
 + 
 +-1- Connectez l'une des broches GND de l'Arduino à la broche étiquetée « GND » sur le module joystick. 
 + 
 +J'insiste toujours pour démarrer les connexions en connectant d'abord les connexions GND. 
 + 
 +-2- La broche SEL peut également être étiquetée SW. Il s'agit de l'interrupteur momentané présent dans le module. 
 + 
 +N'oubliez pas d'activer le pullup interne sur cette broche. Connectez la broche SEL à la broche 6 de l'Arduino UNO. 
 + 
 +-3- Connectez la broche d'entrée analogique A1 de l'Arduino UNO à la broche marquée « HOR » du module. L'étiquette HOR est également connue sous le nom d'axe X/VRx,  
 + 
 +-4- Connectez la broche analogique A0 
 + 
 +Connectez la broche d'entrée analogique A0 de l'Arduino UNO à la broche étiquetée « VER » du module. L'étiquette HOR est également connue sous le nom d'axe Y/VRy, 
 + 
 +-5- Connectez la broche du capteur étiquetée VCC à la broche Arduino 5 V.  
 + 
 + 
 +=====Programme Arduino contrôle servo avec joystick===== 
 + 
 + 
 +<code c joystick001.ino> 
 +#define pinX A1 
 + 
 +#include "Servo.h" 
 +Servo servo1; 
 + 
 +void setup() { 
 +   pinMode(pinX, INPUT); 
 +  
 +   servo1.attach(12); 
 +} 
 +  
 +void loop() { 
 +   int X = analogRead(pinX); 
 + 
 +   X = map(X, 0, 1023, 0, 180); 
 +   
 +   servo1.write(X); 
 +} 
 +</code> 
 + 
 +=====Utilisation de la manette Joystick avec Arduino===== 
 + 
 +<code c joystick002.ino> 
 +#include <LiquidCrystal_I2C.h> 
 +//—– Adressage matériel —– 
 +// En cas de non fonctionnement, mettez la ligne 8 en 
 +// commentaire et retirez le commentaire à la ligne 9. 
 +LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); 
 + 
 +int VRx = A0; 
 +int VRy = A1; 
 +int SW = 2; 
 + 
 +int xPosition = 0; 
 +int yPosition = 0; 
 +int SW_state = 0; 
 +int mapX = 0; 
 +int mapY = 0; 
 + 
 +void setup() { 
 +lcd.init(); // initialisation de l’afficheur 
 +pinMode(VRx, INPUT); 
 +pinMode(VRy, INPUT); 
 +pinMode(SW, INPUT_PULLUP); 
 + 
 +} 
 + 
 +void loop() { 
 +lcd.backlight(); 
 +lcd.clear(); // effacer le contenu de l’Afficheur LCD 
 +xPosition = analogRead(VRx); 
 +yPosition = analogRead(VRy); 
 +SW_state = digitalRead(SW); 
 +mapX = map(xPosition, 0, 1023, -512, 512); 
 +mapY = map(yPosition, 0, 1023, -512, 512); 
 + 
 +if ((mapX>=-515)&& (mapX<=-510)&&(mapY>=-175)&& (mapY<=-168)) 
 +lcd.print("Avant"); 
 +if ((mapX>=168)&& (mapX<=175)&&(mapY>=-175)&& (mapY<=-168)) 
 +lcd.print("Arriere"); 
 +if ((mapX<=-166)&& (mapX>=-175)&&(mapY>=-515)&& (mapY<=-510)) 
 +lcd.print("Droite"); 
 +if ((mapX>=-175)&& (mapX<=-170)&&(mapY>=165)&& (mapY<=175)) 
 +lcd.print("Gauche"); 
 +if (SW_state==0) 
 +lcd.print("Bouton appuye"); 
 +delay(1000); 
 +} 
 +</code> 
 + 
 +===== Contrôleur de joystick pour robot MeArm ===== 
 + 
 +<code c joystick003.ino> 
 +/* meArm analog joysticks version 1.3.1 - UtilStudio.com Dec 2018 
 +   Uses two analogue joysticks and four servos. 
 + 
 +   In version 1.3 was improved  recording of coordinates. 
 +   Some bugs was removed. 
 + 
 +   First joystick  moves gripper forwards, backwards, left and right, 
 +   button start/stop recording  positions. 
 + 
 +   Second joystick moves gripper up, down, and closes and opens, 
 +   button start/stop playing recorded positions. 
 +   Press button for 2 seconds  to autoplay. 
 + 
 +   Pins: 
 +   Arduino    Stick1    Stick2    Base   Shoulder  Elbow    Gripper   Record/ 
 +      GND       GND       GND    Brown     Brown   Brown     Brown    Auto play 
 +       5V       VCC       VCC      Red       Red     Red       Red    LED 
 +       A0       HOR 
 +       A1       VER 
 +       PD2      BUTT 
 +       A2                 HOR 
 +       A3                 VER 
 +       PD3                BUTT 
 +       11                       Yellow 
 +       10                                 Yellow 
 +        9                                         Yellow 
 +        6                                                   Yellow 
 +       PD4                                                            X 
 +*/ 
 +#include  <Servo.h> 
 + 
 +bool repeatePlaying = false; /* Repeatedly is running recorded  cycle */ 
 +int delayBetweenCycles = 2000; /* Delay between cycles */ 
 + 
 +int  basePin = 11;       /* Base servo */ 
 +int shoulderPin = 10;   /* Shoulder servo  */ 
 +int elbowPin = 9;       /* Elbow servo */ 
 +int gripperPin = 6;     /* Gripper  servo */ 
 + 
 +int xdirPin = 0;        /* Base - joystick1*/ 
 +int ydirPin = 1;        /* Shoulder - joystick1 */ 
 +int zdirPin = 3;        /* Elbow - joystick2  */ 
 +int gdirPin = 2;        /* Gripper - joystick2 */ 
 + 
 +//int pinRecord =  A4;     /* Button record - backward compatibility */ 
 +//int pinPlay = A5;       /*  Button play  - backward compatibility */ 
 +int pinRecord = PD2;     /* Button record  - recommended (A4 is deprecated, will by used for additional joystick) */ 
 +int  pinPlay = PD3;       /* Button play  - recommended (A5 is deprecated, will by used  for additional joystick) */ 
 +int pinLedRecord = PD4;  /* LED - indicates recording  (light) or auto play mode (blink one) */ 
 + 
 +bool useInternalPullUpResistors  = false; 
 + 
 +const int buffSize = 512; /* Size of recording buffer */ 
 + 
 +int  startBase = 90; 
 +int startShoulder = 90; 
 +int startElbow = 90; 
 +int startGripper  = 0; 
 + 
 +int posBase = 90; 
 +int posShoulder = 90; 
 +int posElbow = 90; 
 +int  posGripper = 0; 
 + 
 +int lastBase = 90; 
 +int lastShoulder = 90; 
 +int lastElbow  = 90; 
 +int lastGripper = 90; 
 + 
 +int minBase = 0; 
 +int maxBase = 150; 
 +int  minShoulder = 0; 
 +int maxShoulder = 150; 
 +int minElbow = 0; 
 +int maxElbow  = 150; 
 +int minGripper = 0; 
 +int maxGripper = 150; 
 + 
 +const int countServo  = 4; 
 +int buff[buffSize]; 
 +int buffAdd[countServo]; 
 +int recPos = 0; 
 +int  playPos = 0; 
 + 
 +int buttonRecord = HIGH; 
 +int buttonPlay = HIGH; 
 + 
 +int  buttonRecordLast = LOW; 
 +int buttonPlayLast = LOW; 
 + 
 +bool record = false; 
 +bool  play = false; 
 +bool debug = false; 
 + 
 +String command = "Manual"; 
 +int  printPos = 0; 
 + 
 +int buttonPlayDelay = 20; 
 +int buttonPlayCount = 0; 
 + 
 +bool  ledLight = false; 
 + 
 +Servo servoBase; 
 +Servo servoShoulder; 
 +Servo servoElbow; 
 +Servo  servoGripper; 
 + 
 +void setup() { 
 +  Serial.begin(9600); 
 + 
 +  if (useInternalPullUpResistors)  { 
 +    pinMode(pinRecord, INPUT_PULLUP); 
 +    pinMode(pinPlay, INPUT_PULLUP); 
 +  } 
 +  else 
 +  { 
 +    pinMode(pinRecord, INPUT); 
 +    pinMode(pinPlay, INPUT); 
 +  } 
 + 
 +  pinMode(xdirPin, INPUT); 
 +  pinMode(ydirPin, INPUT); 
 +  pinMode(zdirPin,  INPUT); 
 +  pinMode(gdirPin, INPUT); 
 + 
 +  pinMode(pinLedRecord, OUTPUT); 
 + 
 +  servoBase.attach(basePin); 
 +  servoShoulder.attach(shoulderPin); 
 +  servoElbow.attach(elbowPin); 
 +  servoGripper.attach(gripperPin); 
 + 
 +  StartPosition(); 
 + 
 +  digitalWrite(pinLedRecord,  HIGH); 
 +  delay(1000); 
 +  digitalWrite(pinLedRecord, LOW); 
 +} 
 + 
 +void  loop() { 
 + 
 +  buttonRecord = digitalRead(pinRecord); 
 +  buttonPlay = digitalRead(pinPlay); 
 + 
 +  //  Serial.print(buttonRecord); 
 +  //  Serial.print("\ "); 
 +  //  Serial.println(buttonPlay); 
 +  //  for testing purposes 
 + 
 +  if (buttonPlay == LOW) 
 +  { 
 +    buttonPlayCount++; 
 + 
 +    if (buttonPlayCount >= buttonPlayDelay) 
 +    { 
 +      repeatePlaying = true; 
 +    } 
 +  } 
 +  else buttonPlayCount = 0; 
 + 
 +  if (buttonPlay != buttonPlayLast) 
 +  { 
 +    if (record) 
 +    { 
 +      record = false; 
 +    } 
 + 
 +    if  (buttonPlay == LOW) 
 +    { 
 +      play = !play; 
 +      repeatePlaying = false; 
 + 
 +      if (play) 
 +      { 
 +        StartPosition(); 
 +      } 
 +    } 
 +  } 
 + 
 +  if (buttonRecord != buttonRecordLast) 
 +  { 
 +    if (buttonRecord == LOW) 
 +    { 
 +      record = !record; 
 + 
 +      if (record) 
 +      { 
 +        play  = false; 
 +        repeatePlaying = false; 
 +        recPos = 0; 
 +      } 
 +      else 
 +      { 
 +        if (debug) PrintBuffer(); 
 +      } 
 +    } 
 +  } 
 + 
 +  buttonPlayLast = buttonPlay; 
 +  buttonRecordLast = buttonRecord; 
 + 
 +  float dx = map(analogRead(xdirPin), 0, 1023, -5.0, 5.0); 
 +  float dy = map(analogRead(ydirPin),  0, 1023, 5.0, -5.0); 
 +  float dz = map(analogRead(zdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0); 
 +  float dg = map(analogRead(gdirPin), 0, 1023, 5.0, -5.0); 
 + 
 +  if (abs(dx)  < 1.5) dx = 0; 
 +  if (abs(dy) < 1.5) dy = 0; 
 +  if (abs(dz) < 1.5) dz = 0; 
 +  if (abs(dg) < 1.5) dg = 0; 
 + 
 +  posBase += dx; 
 +  posShoulder += dy; 
 +  posElbow += dz; 
 +  posGripper += dg; 
 + 
 +  if (play) 
 +  { 
 +    if (playPos  >= recPos) { 
 +      playPos = 0; 
 + 
 +      if (repeatePlaying) 
 +      { 
 +        delay(delayBetweenCycles); 
 +        StartPosition(); 
 +      } 
 +      else 
 +      { 
 +        play = false; 
 +      } 
 +    } 
 + 
 +    bool endOfData =  false; 
 + 
 +    while (!endOfData) 
 +    { 
 +      if (playPos >= buffSize -  1) break; 
 +      if (playPos >= recPos) break; 
 + 
 +      int data = buff[playPos]; 
 +      int angle = data & 0xFFF; 
 +      int servoNumber = data & 0x3000; 
 +      endOfData  = data & 0x4000; 
 + 
 +      switch (servoNumber) 
 +      { 
 +        case 0x0000: 
 +          posBase = angle; 
 +          break; 
 + 
 +        case 0x1000: 
 +          posShoulder  = angle; 
 +          break; 
 + 
 +        case 0x2000: 
 +          posElbow =  angle; 
 +          break; 
 + 
 +        case 0x3000: 
 +          posGripper =  angle; 
 +          dg = posGripper - lastGripper; 
 +          break; 
 +      } 
 + 
 +      playPos++; 
 +    } 
 +  } 
 + 
 +  if (posBase > maxBase) posBase = maxBase; 
 +  if (posShoulder > maxShoulder) posShoulder = maxShoulder; 
 +  if (posElbow >  maxElbow) posElbow = maxElbow; 
 +  if (posGripper > maxGripper) posGripper = maxGripper; 
 + 
 +  if (posBase < minBase) posBase = minBase; 
 +  if (posShoulder < minShoulder)  posShoulder = minShoulder; 
 +  if (posElbow < minElbow) posElbow = minElbow; 
 +  if (posGripper < minGripper) posGripper = minGripper; 
 + 
 +  servoBase.write(posBase); 
 +  servoShoulder.write(posShoulder); 
 +  servoElbow.write(posElbow); 
 + 
 +  bool  waitGripper = false; 
 +  if (dg < 0) { 
 +    posGripper = minGripper; 
 +    waitGripper  = true; 
 +  } 
 +  else if (dg > 0) { 
 +    posGripper = maxGripper; 
 +    waitGripper  = true; 
 +  } 
 + 
 +  servoGripper.write(posGripper); 
 +  if (play && waitGripper) 
 +  { 
 +    delay(1000); 
 +  } 
 + 
 +  if ((lastBase != posBase) | (lastShoulder  != posShoulder) | (lastElbow != posElbow) | (lastGripper != posGripper)) 
 +  { 
 +    if (record) 
 +    { 
 +      if (recPos < buffSize - countServo) 
 +      { 
 +        int buffPos = 0; 
 + 
 +        if (lastBase != posBase) 
 +        { 
 +          buffAdd[buffPos] = posBase; 
 +          buffPos++; 
 +        } 
 + 
 +        if (lastShoulder != posShoulder) 
 +        { 
 +          buffAdd[buffPos]  = posShoulder | 0x1000; 
 +          buffPos++; 
 +        } 
 + 
 +        if (lastElbow  != posElbow) 
 +        { 
 +          buffAdd[buffPos] = posElbow | 0x2000; 
 +          buffPos++; 
 +        } 
 + 
 +        if (lastGripper != posGripper) 
 +        { 
 +          buffAdd[buffPos] = posGripper | 0x3000; 
 +          buffPos++; 
 +        } 
 + 
 +        buffAdd[buffPos - 1] = buffAdd[buffPos - 1] | 0x4000; 
 + 
 +        for (int i = 0; i < buffPos; i++) 
 +        { 
 +          buff[recPos  + i] = buffAdd[i]; 
 +        } 
 + 
 +        recPos += buffPos; 
 +      } 
 +    } 
 + 
 +    command = "Manual"; 
 +    printPos = 0; 
 + 
 +    if (play) 
 +    { 
 +      command = "Play"; 
 +      printPos = playPos; 
 +    } 
 +    else  if (record) 
 +    { 
 +      command = "Record"; 
 +      printPos = recPos; 
 +    } 
 + 
 +    Serial.print(command); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(printPos); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(posBase); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(posShoulder); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(posElbow); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(posGripper); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(record); 
 +    Serial.print("\ "); 
 +    Serial.print(play); 
 +    Serial.println(); 
 +  } 
 + 
 +  lastBase = posBase; 
 +  lastShoulder = posShoulder; 
 +  lastElbow = posElbow; 
 +  lastGripper = posGripper; 
 + 
 +  if ( repeatePlaying) 
 +  { 
 +    ledLight = !ledLight; 
 +  } 
 +  else 
 +  { 
 +    if (ledLight) 
 +    { 
 +      ledLight = false; 
 +    } 
 + 
 +    if (record) 
 +    { 
 +      ledLight  = true; 
 +    } 
 +  }; 
 + 
 +  digitalWrite(pinLedRecord, ledLight); 
 +  delay(50); 
 +} 
 + 
 +void  PrintBuffer() 
 +{ 
 +  for (int i = 0; i < recPos; i++) 
 +  { 
 +    int data  = buff[i]; 
 +    int angle = data & 0xFFF; 
 +    int servoNumber = data & 0x3000; 
 +    bool endOfData = data & 0x4000; 
 + 
 +    Serial.print("Servo="); 
 +    Serial.print(servoNumber); 
 +    Serial.print("\ Angle="); 
 +    Serial.print(angle); 
 +    Serial.print("\ End="); 
 +    Serial.print(endOfData); 
 +    Serial.print("\ Data="); 
 +    Serial.print(data,  BIN); 
 +    Serial.println(); 
 +  } 
 +} 
 + 
 +void StartPosition() 
 +{ 
 +  int angleBase = servoBase.read(); 
 +  int angleShoulder = servoShoulder.read(); 
 +  int angleElbow = servoElbow.read(); 
 +  int angleGripper = servoGripper.read(); 
 + 
 +  Serial.print(angleBase); 
 +  Serial.print("\ "); 
 +  Serial.print(angleShoulder); 
 +  Serial.print("\ "); 
 +  Serial.print(angleElbow); 
 +  Serial.print("\ "); 
 +  Serial.print(angleGripper); 
 +  Serial.println("\ "); 
 + 
 +  posBase = startBase; 
 +  posShoulder = startShoulder; 
 +  posElbow = startElbow; 
 +  posGripper = startGripper; 
 + 
 +  servoBase.write(posBase); 
 +  servoShoulder.write(posShoulder); 
 +  servoElbow.write(posElbow); 
 +  servoGripper.write(posGripper); 
 +} 
 +</code>
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