makeblock-libraries.zip

basembot.ino

//importation de la bibliothèque (library)
#include <MeMCore.h>
//Déclaration des variables
MeDCMotor motorD(M2); //moteur droit
MeDCMotor motorG(M1); //moteur gauche
MeIR ir; //capteur infrarouge
MeBuzzer buzzer;
MeUltrasonicSensor ultraSensor(PORT_3); //capteur à ultrasons
MeRGBLed led(PORT_7); //DELs multicolores (RVB) 
MeLineFollower lineFinder(PORT_2); //capteurs suiveurs de ligne
int vitesse=100, distance, coef[4][2]={{1,-1},{1,1},{-1,-1},{-1,1}}, chiffre[]={22,12,24,94,8,28,90,66,82,74}, i, touche,
 note[]={2637, 1975, 2093, 2349, 2093, 1975, 1760, 1760, 2093, 2637, 2349, 2093, 1975, 1975, 2093, 2349, 2637, 2093, 1760, 1760}, dureenote[]={2,1,1,2,1,1,2,1,1,2,1,1,2,1,1,2,2,2,2,0};
char mode='A';
boolean obstacle=TRUE;
 
void setup() 
 {
  ir.begin(); //lancement de la fonction de réception infrarouge
  for (i=0; i<20; i++)
  {
      buzzer.tone(note[i], 50);
      delay(dureenote[i]*50);
  }
 }
 
void loop() 
{
  distance = ultraSensor.distanceCm(); //distance séparant le robot d'un obstacle en cm
  if (distance<=7 and not(obstacle)) {obstacle=TRUE; dels(255);}
  else if (distance>7 and obstacle) {obstacle=FALSE; dels(0);}
  if (ir.keyPressed(69)) {mode='A'; buzzer.tone(2000, 50); dels(0);} //si la touche 'A' est pressée alors le mode 'A' est sélectionné 
  if (ir.keyPressed(70)) {mode='B'; buzzer.tone(2000, 50);} //si la touche 'B' est pressée alors le mode 'B' est sélectionné 
  if (ir.keyPressed(71)) {mode='C'; buzzer.tone(2000, 50); dels(0);} //si la touche 'C' est pressée alors le mode 'C' est sélectionné 
  if (ir.keyPressed(21)) {mode='R'; deplacement(4); buzzer.tone(2000, 50); dels(0);} //si la touche 'engrenage' est pressée alors le mode 'R' (réglage) est sélectionné 
 
  if (mode=='A') //mode 'A' ou manuel 
  {
    if (ir.keyPressed(64) and distance>7) {deplacement(0);} //si ↑ est pressée alors avancer 
    else if (ir.keyPressed(7)) {deplacement(1);} //si ← est pressée alors tourner à gauche 
    else if (ir.keyPressed(9)) {deplacement(2);} //si → est pressée alors tourner à droite
    else if (ir.keyPressed(25)) {deplacement(3);} //si ↓ est pressée alors reculer
    else {deplacement(4);} //sinon s'arrêter
  } 
  else if (mode=='B') //mode 'B' ou évitement d'obstacles
  {
    if ((distance > 20 and obstacle==FALSE) or distance > 40) //s'il la distance est supéreure à 20 cm et qu'il n'y avait pas d'obstacle, ou si la distance est supérieure à 40 cm
    {
      if (obstacle){delay(50000/vitesse); dels(0);} //laisse le robot tourner lorsqu'il y avait un obstacle (la durée dépend de la vitesse)
      deplacement(0); //avancer
      obstacle=FALSE; //pas d'obstacle
 
    }
    else
    {
      if (not(obstacle)){dels(255);}
      buzzer.tone(2000, 50);
      deplacement(1); //tourner à gauche
      obstacle=TRUE; //présense d'un obstacle
    }
  }
  else if (mode=='C') //mode 'C' ou suiveur de ligne
  {
    if (distance>7) {deplacement(lineFinder.readSensors());}
    else {deplacement(4);}
  }
  else if (mode=='R') //mode 'R' ou réglage de vitesse
  {
    touche=ir.getCode();
    if (ir.decode() and touche!=0 and touche!=21) //si un appui est détecté
    {
      for (i=0; i<10; i++) //boucle pour i allant de 0 à 10 exclu, avec i s'incrémentant de 1 à chaque tour
      {
        if (touche==chiffre[i]){vitesse=(i+1)*25;}
      }
      mode='A';
      buzzer.tone(3000, 150);  
    }
  }
}
 
void deplacement(int X) //déclaration de la fonction 'deplacement'
{
  if (X!=4)
  {
    motorD.run(coef[X][0]*vitesse);
    motorG.run(coef[X][1]*vitesse); 
  }
  else
  {
    motorD.stop();
    motorG.stop();
  }
}
void dels(int X)
{
    led.setColorAt(0,X,0,0);
    led.setColorAt(1,X,0,0);
    led.show();
}