Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- start:rasberry:ksr10 [2017/03/31 19:16] – [Mouvement maxi des axes] gerardadmin
+++ start:rasberry:ksr10 [2023/01/27 16:08] (Version actuelle) – modification externe 127.0.0.1
@@ Ligne 1: / Ligne 1: @@
+===== Bras Robot Ksr10 USB =====
+[[https://youtu.be/PrEygXxvhEg|{{:start:rasberry:ksr10.png?300|}}]]
+==== Configuration du raspberryPi3 pour les commandes USB ====
+Script Python pour contrôler le bras robotique USB Maplin sur votre RaspberryPI.
+== Prerequis : ==
+    Raspian
+    Python 2.7
+    pip
+    pyusb Library
+== Installation : ==
+Créez un nouveau fichier de règles udev dans /etc/udev/rules.d/85-robotarm.rules avec le contenu
+    SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="1267", ATTRS{idProduct}=="0000", ACTION=="add", GROUP="plugdev", MODE="0666"
+Ajoutez votre utilisateur au groupe plugdev en utilisant la commande:
+    sudo usermod -aG plugdev yourusername
+Redémarrez le Pi avec la commande:
+    sudo shutdown -r now
+Rendre le script exécutable avec la commande:
+    chmod 755 maplinrobot.py
+Installez pip avec la commande:
+    sudo apt-get install python-pip -y
+Istallez la bibliothèque pyusb via pip avec la commande:
+    sudo pip install pyusb
+Ouvrez le script et modifiez-le en fonction de vos besoins (voir la section Utilisation d'exemples pour plus d'informations).
+Exécuter ./maplinrobot.py . Si vous rencontrez des problèmes lors de l'exécution en tant qu'utilisateur normal, essayez d'exécuter le script en tant que root.
+== Déplacement du bras ==
+Les commandes sont stockées dans un dictionnaire. Les commandes valides à envoyer au bras sont:
+Regarder le Bras,  l' USB étant à gauche du Bras.
+    'base-anti-clockwise'M5 - Tourne la base dans le sens inverse des aiguilles d'une montre
+    'base-clockwise' M5 - Tourne la base dans le sens  des aiguilles d'une montre
+    'shoulder-up' M4- soulève l'épaule   D à G
+    'Shoulder-down' M4- Diminue l'épaule G à D
+    'elbow-up' M3- soulève le coude
+    'elbow-down' M3- Abaisse le coude
+    'wrist-up' M2- soulève le poignet  Bas vers Haut
+    'wrist-down' M2- Diminue le poignet Haut vers Bas
+    'Grip-open' M1- Ouvre la poignée
+    'Grip-close' M1- Ferme la poignée
+    'Light-on' - Allume la LED dans la poignée
+    'Light-off' - Éteint la LED de la poignée
+    'Stop' - Arrête tout mouvement du bras
+== Exemple d'utilisation : ==
+{{ :start:rasberry:commande_python_bras_ksr10_001.py.zip |maplinrobot.py}}
+ Au bas du script, décommettez les lignes ci-dessous:
+s = MaplinRobot()
+s.MoveArm(t=1.0, cmd='base-clockwise')
+Cela fera tourner la base du bras dans le sens des aiguilles d'une montre pendant 1 seconde. La durée de chaque commande est définie en passant une valeur flottante au paramètre t .
+L'argument passé au paramètre cmd peut être n'importe quelle commande dans la section Déplacement du bras ci-dessus.
+== Mouvement maxi des axes ==
+ M5 ( la base) = 12 s de gauche à droite MAXI ( 6s en partant du milieu )
+M4 = 8 s de gauche à droite MAXI ( 4s  en partant de la position verticale)
+M3 = 8 s de bas en haut MAXI ( 7s pour baisser le bras,  1s seconde en moins du fait du poids du bras qui descend plus vite...)
+M2 = 7 s de bas en haut MAXI ( la pince étant baissée au maximum )
+M1( la pince) = 1 s pour ouvrir  lorsque la pince est fermée
+== Code Python utiliser pour la pince ==
+  def M1Ferme(deplam1f):
+     s.MoveArm(deplam1f, cmd='grip-close')
+     s.MoveArm(1, cmd='stop')
+  def M1Ouvert(deplam1o):
+     s.MoveArm(deplam1o, cmd='grip-open')
+     s.MoveArm(1, cmd='stop')
+   M1Ferme(1.25)
+   M1Ouvert(0)
+==== Drivers KSR10 pour Win10 ====
+    *[[http://78.204.53.180:16557/share/KNvVGLQv1a90-wXa/ |Programme et drivers pour robot KSR10 win10 pilotage USB]]