Castel'Lab le Fablab MJC de Château-Renault

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start:arduino:cours:vittascience

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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Prochaine révision		Révision précédente
start:arduino:cours:vittascience [2025/12/14 00:16] – adminstart:arduino:cours:vittascience [2025/12/14 14:30] (Version actuelle) – [Televerser dans le robot mBot1 à partir de l'interface Vittascience] admin
Ligne 99: Ligne 99:
 3- cliquer sur "Téléverser" ( connecter sur USB et allumer le mBot1 avant ...) 3- cliquer sur "Téléverser" ( connecter sur USB et allumer le mBot1 avant ...)
  
-4- choisir le port COM du mBot1 et faire connexion ( exemple: **"COM3"** sous Windows 11 ou **"USB Serial (ttyUSB0)"** sous Linux) +4- choisir le port COM du mBot1 et faire connexion ( exemple: **" USB Serial (COM3)"** sous Windows 11 ou **"USB Serial (ttyUSB0)"** sous Linux) 
  
 et c'est tout , dans la console série de vittascience tu dois voir : et c'est tout , dans la console série de vittascience tu dois voir :
Ligne 111: Ligne 111:
          
 ===== Exemples Vittascience Robot mBot1 ===== ===== Exemples Vittascience Robot mBot1 =====
 +
 +[[start:arduino:robots:mbot:vittascience]]
 +
 +{{ :start:arduino:cours:activitesvittascience.zip |}}
  
 == Image fond ecran pour virtualisation mBot1 sur Vittascience == == Image fond ecran pour virtualisation mBot1 sur Vittascience ==
Ligne 429: Ligne 433:
 </code> </code>
  
-=== Sortie d un Labyrinthe avec un mBot === +======= Sortie d un Labyrinthe avec un mBot ======
- +
-[[https://www.mazegenerator.net/| Generateur de labyrinthe ]] +
- +
-**Exemples ** +
- +
-{{ :start:arduino:cours:20_by_20_orthogonal_maze.svg |}} +
- +
-{{ :undefined:10_by_10_orthogonal_maze.svg |}} +
- +
- +
- +
-{{ :start:arduino:cours:l_algorithme_de_pledge_-_interstices_-_interstices.pdf |}} +
- +
-{{ :start:arduino:cours:grain_d_usage_labyrinthe_sams_0.pdf |}} +
- +
-{{ :start:arduino:cours:resolution_de_labyrinthe.pdf |}} +
- +
- +
-== idées d'algorythme pour sortir d un labytrinthe == +
- +
-<code txt algolaby001.txt> +
-Initialisation : +
-       *1 Démarrage du robot MBot. +
-       *2 Activation des capteurs de distance (Yeux). +
-       *3 Configuration des paramètres de vitesse et de détection. +
-   *Détection d'obstacle : +
-       *4 Si la distance est supérieure à 20 cm, le robot accélère. +
-       *5 Si la distance est entre 20 cm et 10 cm, le robot maintient une vitesse constante. +
-       *6 Si la distance est inférieure à 10 cm mais supérieure à 5 cm, le robot ralentit. +
-       *7 Si la distance est inférieure à 5 cm, le robot s'arrête. +
-   *Orientation pour trouver la sortie : +
-       *8 Si le robot est arrêté à cause d'un obstacle à 5 cm, il effectue une séquence d'orientations pour trouver la sortie. +
-       *9 Si après un virage à droite de 90°, il n'y a pas d'obstacle proche, le robot avance. +
-       *10 Sinon, s'il effectue un demi-tour (180°) et ne détecte pas d'obstacle proche, le robot avance. +
-       *11 Sinon, après un virage à gauche de 90°, le robot avance (car il aura effectué un demi-tour). +
-   *Répétition du processus : +
-       *12 Le robot continue à avancer tout en détectant les obstacles et ajustant sa vitesse en conséquence. +
-       *13 En cas d'obstacle à 5 cm, il effectue les étapes d'orientation pour trouver la sortie. +
-   *Fin : +
-       *14 Arrêt du robot lorsque la sortie du labyrinthe est détectée. +
-</code> +
- +
-[[https://interstices.info/lalgorithme-de-pledge/|lalgorithme-de-pledge]] +
- +
-{{ :start:arduino:cours:pledge1n.gif?direct&400 |}}{{ :start:arduino:cours:pledge3n.gif?direct&400 |}} +
- +
-<code txt algolaby00.txt> +
-il ne suffit pas de marcher en ligne droite. Il faut compter les changements de direction. +
- +
-Supposons que, comme dans les exemples précédents, tous les angles soient droits. On n’a alors que deux possibilités,  +
-tourner à droite ou à gauche selon un angle de 90°. On compte les changements de direction en augmentant d’un point  +
-lorsque l’on tourne à gauche et en diminuant d’un point lorsque l’on tourne à droite (y compris la première fois  +
-que l’on tourne à droite quand on atteint un mur). Au début, le décompte est à zéro. Les deux instructions sont  +
-alors les suivantes : +
- +
-    *1 Aller tout droit jusqu’au mur, passer à l’instruction 2 ; +
-    *2 Longer le mur par la droite (ou par la gauche, mais toujours dans le même sens) jusqu’à  +
-ce que le décompte des changements de direction atteigne zéro, passer à l’instruction 1 ; +
- +
-Il faut répéter ces actions jusqu’à ce que l’on revienne à la lumière du jour. +
- +
-</code> +
- +
- +
-===== Algorithmes de sortie d un labyrinthe ===== +
- +
- +
- +
-<markdown> +
- +
-Voici une **présentation claire des principaux algorithmes de résolution de labyrinthe pour un robot**, du plus simple au plus avancé. J’indique à chaque fois **le principe**, **les avantages** et **les limites**, avec un peu de pseudo-code quand c’est utile. +
- +
---- +
- +
-## 1. Algorithme de la **main droite** (ou main gauche) +
- +
-### Principe +
- +
-Le robot garde **toujours la main droite en contact avec un mur**. +
-Tant que le labyrinthe est **simplement connexe**, il finira par trouver la sortie. +
- +
-### Avantages +
- +
-* Très simple à implémenter +
-* Peu de mémoire +
-* Adapté aux robots simples (Arduino, capteurs IR) +
- +
-### Limites +
- +
-* Ne fonctionne pas si le labyrinthe a des îlots (murs isolés) +
-* Pas forcément le chemin le plus court +
- +
-### Pseudo-code +
- +
-```text +
-tant que sortie non trouvée : +
-    si mur à droite absent : +
-        tourner à droite +
-        avancer +
-    sinon si devant libre : +
-        avancer +
-    sinon : +
-        tourner à gauche +
-``` +
- +
---- +
- +
-## 2. Algorithme de **Trémaux** (marquage des chemins) +
- +
-### Principe +
- +
-Le robot **marque les passages déjà visités** : +
- +
-* 1 marque → déjà visité +
-* 2 marques → cul-de-sac +
- +
-Il évite de repasser inutilement au même endroit. +
- +
-### Avantages +
- +
-* Fonctionne dans tous les labyrinthes +
-* Garantit de trouver la sortie +
- +
-### Limites +
- +
-* Besoin de mémoire (ou marquage physique) +
-* Plus complexe que la main droite +
- +
---- +
- +
-## 3. **Parcours en profondeur (DFS – Depth First Search)** +
- +
-### Principe +
- +
-Le robot explore un chemin **jusqu’au bout**, puis revient en arrière quand il est bloqué. +
- +
-### Avantages +
- +
-* Simple conceptuellement +
-* Garantie de trouver la sortie +
- +
-### Limites +
- +
-* Peut être très long +
-* Pas le plus court chemin +
- +
-### Pseudo-code simplifié +
- +
-```text +
-fonction DFS(case): +
-    marquer case visitée +
-    si case = sortie : +
-        fin +
-    pour chaque voisin libre : +
-        si non visité : +
-            DFS(voisin) +
-``` +
- +
---- +
- +
-## 4. **Recherche en largeur (BFS – Breadth First Search)** +
- +
-### Principe +
- +
-Le robot explore **niveau par niveau** toutes les possibilités. +
- +
-### Avantages +
- +
-* Trouve **le plus court chemin** +
-* Très fiable +
- +
-### Limites +
- +
-* Utilise beaucoup de mémoire +
-* Moins adapté aux petits robots +
- +
---- +
- +
-## 5. **Algorithme A*** (A-star) +
- +
-### Principe +
- +
-Algorithme intelligent utilisant : +
- +
-* le coût déjà parcouru +
-* une estimation de la distance jusqu’à la sortie +
- +
-### Avantages +
- +
-* Très rapide +
-* Chemin optimal +
-* Utilisé en robotique avancée +
- +
-### Limites +
- +
-* Nécessite une carte du labyrinthe +
-* Plus complexe à programmer +
- +
---- +
- +
-## 6. Comparatif rapide +
- +
-| Algorithme  | Mémoire     | Chemin optimal | Complexité  | +
-| ----------- | ----------- | -------------- | ----------- | +
-| Main droite | Très faible | ❌              | Très simple | +
-| Trémaux     | Faible      | ❌              | Simple      | +
-| DFS         | Moyenne     | ❌              | Moyenne     | +
-| BFS         | Élevée      | ✅              | Moyenne     | +
-| A*          | Élevée      | ✅              | Complexe    | +
- +
---- +
- +
-## Recommandation selon ton robot +
- +
-* 🤖 **Robot simple (capteurs, pas de carte)** → Main droite ou Trémaux +
-* 🤖 **Robot avec mémoire et carte** → BFS ou A* +
-* 🤖 **Projet scolaire** → DFS ou Trémaux +
- +
---- +
- +
-Voici **l’ajout de la gestion des angles et des virages précis** pour un robot de labyrinthe avec **capteurs IR / ultrasons**, adapté à un **robot à deux roues motrices (différentiel)**. +
- +
---- +
- +
-## ⚙️ Principe de base +
- +
-Pour tourner **proprement à 90°**, le robot ne se contente pas d’un délai (`delay`) : +
-il utilise soit : +
- +
-* ⏱️ **le temps** (solution simple) +
-* 🔄 **les encodeurs de roues** (précis) +
-* 🧭 **un gyroscope (IMU)** (très précis) +
- +
-Je te montre les **3 niveaux**, du plus simple au plus avancé. +
- +
---- +
- +
-## 🧩 Schéma de rotation du robot +
- +
-### Virage à 90° à droite +
- +
-``` +
-Vue de dessus +
- +
-     AVANT +
-       ↑ +
-       │ +
-   ┌───┴───┐ +
-   │ ROBOT │   → rotation +
-   └───┬───┘ +
-       │ +
-       ↓ +
- +
-Roue gauche : AVANCE +
-Roue droite : RECULE (ou arrêt) +
-``` +
- +
---- +
- +
-## 🟢 NIVEAU 1 – Rotation par le TEMPS (simple) +
- +
-### Schéma logique +
- +
-``` +
-Tourner à droite : +
-- Moteur gauche : ON +
-- Moteur droit : OFF +
-- Temps ≈ 400 ms → 90° +
-``` +
- +
-### Pseudo-code +
- +
-```c +
-void tournerDroite90() { +
-    moteurGauche(AVANCE); +
-    moteurDroit(ARRET); +
-    delay(400);   // à calibrer +
-    arret(); +
-} +
-``` +
- +
-### ✅ Avantages +
- +
-* Très simple +
-* Suffisant pour projets scolaires +
- +
-### ❌ Limites +
- +
-* Dépend de la batterie et du sol +
- +
---- +
- +
-## 🟡 NIVEAU 2 – Rotation avec ENCODEURS (précis) +
- +
-### Principe +
- +
-Chaque roue a un encodeur → nombre de ticks = angle. +
- +
-### Schéma +
- +
-``` +
-Angle = (ticks mesurés / ticks par tour) × 360° +
-``` +
- +
-### Pseudo-code +
- +
-```c +
-void tournerDroite90() { +
-    resetEncodeurs(); +
-    moteurGauche(AVANCE); +
-    moteurDroit(RECULE); +
- +
-    while (encodeurGauche < TICKS_90) { +
-        // attendre +
-    } +
-    arret(); +
-} +
-``` +
- +
-### ✅ Avantages +
- +
-* Bonne précision +
-* Indépendant du sol +
- +
---- +
- +
-## 🔵 NIVEAU 3 – Rotation avec GYROSCOPE (IMU) +
- +
-### Principe +
- +
-Le robot mesure directement l’angle de rotation (yaw). +
- +
-### Schéma +
- +
-``` +
-Angle cible = angle actuel ± 90° +
-``` +
- +
-### Pseudo-code +
- +
-```c +
-void tournerDroite90() { +
-    float angleInitial = lireYaw(); +
- +
-    moteurGauche(AVANCE); +
-    moteurDroit(RECULE); +
- +
-    while (lireYaw() < angleInitial + 90) { +
-        // rotation +
-    } +
-    arret(); +
-} +
-``` +
- +
-### ✅ Avantages +
- +
-* Très grande précision +
-* Utilisé en robotique avancée +
- +
---- +
- +
-## 🧭 Correction de trajectoire (ligne droite) +
- +
-### Schéma +
- +
-``` +
-Mur à droite trop proche → corriger à gauche +
-Mur à droite trop loin  → corriger à droite +
-``` +
- +
-### Pseudo-code +
- +
-```c +
-erreur = distanceD - distanceConsigne; +
- +
-vG = vBase - Kp * erreur; +
-vD = vBase + Kp * erreur; +
-``` +
- +
-👉 C’est un **contrôle proportionnel (P)**. +
- +
---- +
- +
-## 🔄 Schéma global mis à jour +
- +
-``` +
-Lire capteurs +
-     ↓ +
-Décision (droite / avant / gauche) +
-     ↓ +
-Si virage : +
-   → rotation 90° précise +
-Sinon : +
-   → avance + correction mur +
-     ↓ +
-Répéter +
-``` +
- +
---- +
- +
-## 🧪 Conseils pratiques +
- +
-* Calibrer les **90°** une seule fois +
-* Utiliser **encodeurs OU gyroscope** si possible +
-* Toujours arrêter les moteurs après rotation +
-* Ajouter un petit délai de stabilisation (50 ms) +
- +
---- +
- +
-## 🎯 Résumé +
- +
-| Méthode   | Précision | Complexité | +
-| --------- | --------- | ---------- | +
-| Temps     | ⭐⭐        | ⭐          | +
-| Encodeurs | ⭐⭐⭐⭐      | ⭐⭐⭐        | +
-| Gyroscope | ⭐⭐⭐⭐⭐     | ⭐⭐⭐⭐       | +
- +
---- +
- +
-Voici un **code Arduino COMPLET** pour un **robot résolveur de labyrinthe** utilisant : +
- +
-* 🧠 **Algorithme : main droite** +
-* 📏 **Capteurs : ultrasons (HC-SR04) ou IR** +
-* ⚙️ **Virages précis à 90° par encodeurs** +
-  *(je t’indique aussi où adapter si tu n’as PAS d’encodeurs)* +
- +
---- +
- +
-# 🧩 Matériel supposé +
- +
-* Arduino UNO +
-* 2 moteurs DC + **pont en H L298N** +
-* 2 capteurs ultrasons (avant + droit) +
-* 2 encodeurs de roues +
-* Robot à **2 roues motrices** +
- +
---- +
- +
-# 🔌 Connexions (exemple) +
- +
-### Moteurs (L298N) +
- +
-```text +
-ENA → pin 5 (PWM) +
-IN1 → pin 6 +
-IN2 → pin 7 +
-ENB → pin 9 (PWM) +
-IN3 → pin 10 +
-IN4 → pin 11 +
-``` +
- +
-### Capteurs ultrasons +
- +
-```text +
-Avant : TRIG → 2   ECHO → 3 +
-Droit : TRIG → 4   ECHO → 8 +
-``` +
- +
-### Encodeurs +
- +
-```text +
-Encodeur gauche → pin 18 (INT) +
-Encodeur droit  → pin 19 (INT) +
-``` +
- +
---- +
- +
-# ⚙️ Constantes importantes +
- +
-```cpp +
-#define DIST_MUR 15       // cm +
-#define VITESSE 150 +
-#define TICKS_90 120      // À CALIBRER +
-``` +
- +
---- +
- +
-# 🧠 CODE ARDUINO COMPLET +
- +
-```cpp +
-// ===== MOTEURS ===== +
-#define ENA 5 +
-#define IN1 6 +
-#define IN2 7 +
-#define ENB 9 +
-#define IN3 10 +
-#define IN4 11 +
- +
-// ===== ULTRASONS ===== +
-#define TRIG_AV 2 +
-#define ECHO_AV 3 +
-#define TRIG_D  4 +
-#define ECHO_D  8 +
- +
-// ===== ENCODEURS ===== +
-volatile long ticksG = 0; +
-volatile long ticksD = 0; +
- +
-#define DIST_MUR 15 +
-#define VITESSE 150 +
-#define TICKS_90 120 +
- +
-// ===== FONCTIONS ENCODEURS ===== +
-void isrG() { ticksG++; } +
-void isrD() { ticksD++; } +
- +
-// ===== SETUP ===== +
-void setup() { +
-  pinMode(ENA, OUTPUT); +
-  pinMode(IN1, OUTPUT); +
-  pinMode(IN2, OUTPUT); +
-  pinMode(ENB, OUTPUT); +
-  pinMode(IN3, OUTPUT); +
-  pinMode(IN4, OUTPUT); +
- +
-  pinMode(TRIG_AV, OUTPUT); +
-  pinMode(ECHO_AV, INPUT); +
-  pinMode(TRIG_D, OUTPUT); +
-  pinMode(ECHO_D, INPUT); +
- +
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(18), isrG, RISING); +
-  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(19), isrD, RISING); +
-} +
- +
-// ===== ULTRASON ===== +
-long distanceCM(int trig, int echo) { +
-  digitalWrite(trig, LOW); +
-  delayMicroseconds(2); +
-  digitalWrite(trig, HIGH); +
-  delayMicroseconds(10); +
-  digitalWrite(trig, LOW); +
- +
-  long duree = pulseIn(echo, HIGH, 20000); +
-  return duree * 0.034 / 2; +
-} +
- +
-// ===== MOTEURS ===== +
-void avance(int v) { +
-  digitalWrite(IN1, HIGH); +
-  digitalWrite(IN2, LOW); +
-  digitalWrite(IN3, HIGH); +
-  digitalWrite(IN4, LOW); +
-  analogWrite(ENA, v); +
-  analogWrite(ENB, v); +
-} +
- +
-void recule(int v) { +
-  digitalWrite(IN1, LOW); +
-  digitalWrite(IN2, HIGH); +
-  digitalWrite(IN3, LOW); +
-  digitalWrite(IN4, HIGH); +
-  analogWrite(ENA, v); +
-  analogWrite(ENB, v); +
-} +
- +
-void stopMot() { +
-  analogWrite(ENA, 0); +
-  analogWrite(ENB, 0); +
-} +
- +
-// ===== ROTATION PRECISE ===== +
-void tournerDroite90() { +
-  ticksG = 0; +
-  ticksD = 0; +
- +
-  digitalWrite(IN1, HIGH); +
-  digitalWrite(IN2, LOW); +
-  digitalWrite(IN3, LOW); +
-  digitalWrite(IN4, HIGH); +
- +
-  analogWrite(ENA, VITESSE); +
-  analogWrite(ENB, VITESSE); +
- +
-  while (ticksG < TICKS_90) {} +
- +
-  stopMot(); +
-  delay(50); +
-} +
- +
-void tournerGauche90() { +
-  ticksG = 0; +
-  ticksD = 0; +
- +
-  digitalWrite(IN1, LOW); +
-  digitalWrite(IN2, HIGH); +
-  digitalWrite(IN3, HIGH); +
-  digitalWrite(IN4, LOW); +
- +
-  analogWrite(ENA, VITESSE); +
-  analogWrite(ENB, VITESSE); +
- +
-  while (ticksD < TICKS_90) {} +
- +
-  stopMot(); +
-  delay(50); +
-} +
- +
-// ===== BOUCLE PRINCIPALE ===== +
-void loop() { +
-  long dAvant = distanceCM(TRIG_AV, ECHO_AV); +
-  long dDroit = distanceCM(TRIG_D, ECHO_D); +
- +
-  if (dDroit > DIST_MUR) { +
-    tournerDroite90(); +
-    avance(VITESSE); +
-  } +
-  else if (dAvant > DIST_MUR) { +
-    avance(VITESSE); +
-  } +
-  else { +
-    tournerGauche90(); +
-  } +
- +
-  delay(20); +
-} +
-``` +
- +
---- +
- +
-# 🔧 SI TU N’AS PAS D’ENCODEURS +
- +
-Remplace les fonctions `tournerDroite90()` et `tournerGauche90()` par : +
- +
-```cpp +
-delay(400); // à calibrer +
-``` +
- +
---- +
- +
-# 🧪 Calibration indispensable +
- +
-1. Tester un virage à 90° +
-2. Ajuster `TICKS_90` +
-3. Ajuster `DIST_MUR` (12–20 cm) +
-4. Ajuster `VITESSE` +
- +
---- +
- +
-## 🎓 Résultat +
- +
-✅ Le robot : +
- +
-* suit le mur droit +
-* prend des virages précis +
-* sort du labyrinthe automatiquement +
- +
---- +
- +
-Parfait 👍 +
-Voici un **schéma électrique détaillé (texte + explications claires)** pour ton **robot résolveur de labyrinthe Arduino** avec : +
- +
-* Arduino UNO +
-* Pont en H **L298N** +
-* 2 moteurs DC +
-* 2 capteurs ultrasons **HC-SR04** +
-* 2 encodeurs de roues +
-* Alimentation batterie +
- +
---- +
- +
-# 🔋 1. Alimentation (TRÈS IMPORTANT) +
- +
-``` +
-          Batterie 7–12V +
-          + -----------+ +
-          |           | +
-          |        +--+--> L298N +12V +
-          |        | +
-          |        +--------> Arduino Vin +
-          | +
-          +------------------> GND commun +
-``` +
- +
-⚠️ **Toutes les masses (GND) DOIVENT être communes** +
- +
---- +
- +
-# ⚙️ 2. Pont en H L298N (moteurs) +
- +
-### Schéma logique +
- +
-``` +
-            L298N +
-     ┌───────────────────┐ +
-     │                   │ +
-ENA──┤5                OUT1 ─── Moteur gauche + +
-IN1──┤6                OUT2 ─── Moteur gauche - +
-IN2──┤7 +
-     │ +
-ENB──┤9                OUT3 ─── Moteur droit + +
-IN3──┤10               OUT4 ─── Moteur droit - +
-IN4──┤11 +
-     │ +
-GND──┤GND +
-+12V─┤+12V +
-     └───────────────────┘ +
-``` +
- +
-### Connexions Arduino → L298N +
- +
-| Arduino | L298N | +
-| ------- | ----- | +
-| 5 (PWM) | ENA   | +
-| 6       | IN1   | +
-| 7       | IN2   | +
-| 9 (PWM) | ENB   | +
-| 10      | IN3   | +
-| 11      | IN4   | +
-| GND     | GND   | +
- +
---- +
- +
-# 📏 3. Capteurs ultrasons HC-SR04 +
- +
-### Schéma capteur +
- +
-``` +
-HC-SR04 +
-┌──────────┐ +
-│ VCC  → 5V│ +
-│ TRIG → Dx│ +
-│ ECHO → Dx│ +
-│ GND  → GND│ +
-└──────────┘ +
-``` +
- +
-### Connexions +
- +
-#### Capteur AVANT +
- +
-| HC-SR04 | Arduino | +
-| ------- | ------- | +
-| VCC     | 5V      | +
-| TRIG    | D2      | +
-| ECHO    | D3      | +
-| GND     | GND     | +
- +
-#### Capteur DROIT +
- +
-| HC-SR04 | Arduino | +
-| ------- | ------- | +
-| VCC     | 5V      | +
-| TRIG    | D4      | +
-| ECHO    | D8      | +
-| GND     | GND     | +
- +
---- +
- +
-# 🔄 4. Encodeurs de roues +
- +
-### Schéma simplifié +
- +
-``` +
-Encodeur +
-┌──────────┐ +
-│ VCC → 5V │ +
-│ GND → GND│ +
-│ OUT → INT│ +
-└──────────┘ +
-``` +
- +
-### Connexions +
- +
-| Encodeur   | Arduino UNO | +
-| ---------- | ----------- | +
-| Gauche OUT | D18 (INT)   | +
-| Droit OUT  | D19 (INT)   | +
-| VCC        | 5V          | +
-| GND        | GND         | +
- +
-⚠️ D18 et D19 = **Arduino MEGA** +
-👉 Si tu as **UNO**, utilise D2 et D3 (changer le code). +
- +
---- +
- +
-# 🧠 5. Schéma global (vue d’ensemble) +
- +
-``` +
-        +--------------------+ +
-        |     Arduino UNO    | +
-        |                    | +
-        | D2  <--- TRIG AV   | +
-        | D3  <--- ECHO AV   | +
-        | D4  <--- TRIG D    | +
-        | D8  <--- ECHO D    | +
-        |                    | +
-        | D5  ---> ENA L298N | +
-        | D6  ---> IN1       | +
-        | D7  ---> IN2       | +
-        | D9  ---> ENB       | +
-        | D10 ---> IN3       | +
-        | D11 ---> IN4       | +
-        |                    | +
-        | 5V  ---> Capteurs  | +
-        | GND ---> GND COMMUN| +
-        +--------------------+ +
-                   | +
-                   | +
-              +----+----+ +
-              |  L298N  | +
-              +----+----+ +
-                   | +
-           Moteur G     Moteur D +
-``` +
- +
---- +
- +
-# ⚠️ Points critiques à respecter +
- +
-✔ Masse commune partout +
-✔ Ne pas alimenter moteurs depuis le 5V Arduino +
-✔ Mettre le jumper **ENA/ENB** (ou PWM Arduino) +
-✔ Batterie assez puissante (≥ 1500 mAh) +
- +
---- +
- +
-# 🎓 Pour un rendu PRO (optionnel) +
- +
-* Interrupteur général sur la batterie +
-* Condensateurs 100 nF sur moteurs +
-* Régulateur 5V externe (LM2596) +
- +
---- +
- +
-## ✅ Résumé +
- +
-Ce schéma permet : +
- +
-* contrôle précis des moteurs +
-* lecture fiable des capteurs +
-* virages à 90° propres +
-* robot stable et robuste +
- +
---- +
- +
-la **version texte simulée des blocs mBlock** +
- +
---- +
- +
-## 🟦 Programme principal – Capture simulée +
- +
-``` +
-+-----------------------------------------------------+ +
-| [quand Arduino démarre]                             | +
-|   +---------------------------------------------+  | +
-|   | [répéter indéfiniment]                       |  | +
-|   |   +-------------------------------------+   |  | +
-|   |   | [mettre distance_avant à (ultrason D2/D3)] | +
-|   |   | [mettre distance_droite à (ultrason D4/D8)] | +
-|   |   | [si (distance_droite > SEUIL)]       |   | +
-|   |   |   +-------------------------------+ |   | +
-|   |   |   | [tourner_droite_90]           | |   | +
-|   |   |   | [avancer]                     | |   | +
-|   |   |   +-------------------------------+ |   | +
-|   |   | [sinon]                             |   | +
-|   |   |   +-------------------------------+ |   | +
-|   |   |   | [si (distance_avant > SEUIL)] | |   | +
-|   |   |   |   [avancer]                   | |   | +
-|   |   |   | [sinon]                        |   | +
-|   |   |   |   [tourner_gauche_90]         |   | +
-|   |   |   +-------------------------------+ |   | +
-|   |   | [attendre 0.02 s]                 |   | +
-|   |   +-------------------------------------+   | +
-|   +---------------------------------------------+  | +
-+-----------------------------------------------------+ +
-``` +
- +
---- +
- +
-### ✅ Correspondance logique +
- +
-1. Priorité à **la droite** +
-2. Sinon, **tout droit** +
-3. Sinon, **tourner à gauche** +
-4. Boucle infinie, avec un petit délai pour stabilité +
- +
---- +
- +
- +
-Pour ton robot suiveur de mur et résolveur de labyrinthe, la **variable `SEUIL`** représente la **distance minimale (en cm) à laquelle le robot considère qu’il y a un mur**. Elle dépend de : +
- +
-* La portée de tes capteurs (IR ou ultrasons HC-SR04) +
-* La largeur du robot +
-* La vitesse et précision du robot +
- +
---- +
- +
-## 🔹 Valeurs typiques +
- +
-| Capteur             | SEUIL recommandé (cm) | Remarques                                                   | +
-| ------------------- | --------------------- | ----------------------------------------------------------- | +
-| HC-SR04 (ultrasons) | 12 – 20               | 15 cm est un bon point de départ                            | +
-| Capteurs IR         | 5 – 12                | IR détecte de plus près, car moins précis à longue distance | +
- +
---- +
- +
-## 🔹 Comment choisir la valeur exacte +
- +
-1. Commence par **15 cm** si tu utilises des ultrasons. +
-2. Teste le robot dans ton labyrinthe : +
- +
-   * Si le robot percute les murs → augmenter le SEUIL +
-   * Si le robot s’éloigne trop du mur → diminuer le SEUIL +
-3. Ajuste petit à petit par **pas de 1 ou 2 cm** jusqu’à obtenir un suivi stable du mur. +
- +
---- +
- +
-### 🔹 Exemple pour mBlock +
- +
-```text +
-SEUIL = 15 +
-``` +
- +
-* `distance_avant > SEUIL` → voie libre devant +
-* `distance_droite > SEUIL` → mur droit libre +
- +
---- +
- +
-Voici un **mini guide visuel explicatif** pour comprendre comment le robot utilise la variable **`SEUIL`** pour suivre les murs et décider de ses mouvements dans le labyrinthe. +
- +
---- +
- +
-## 🔹 Schéma explicatif : SEUIL et décisions +
- +
-``` +
-             Mur avant +
-               | +
-               | +
-        +------+------+ +
-        |             | +
-        |   ROBOT     | +
-        |             | +
-        +------+------+ +
-               | +
-        distance_avant +
-               | +
-            SEUIL ? +
-``` +
- +
-### 1️⃣ Lecture des distances +
- +
-* `distance_avant` → mesure devant le robot +
-* `distance_droite` → mesure sur le côté droit +
- +
---- +
- +
-### 2️⃣ Comparaison avec SEUIL +
- +
-| Capteur | Lecture < SEUIL | Lecture > SEUIL | Action du robot           | +
-| ------- | --------------- | --------------- | ------------------------- | +
-| Droite  | Mur proche      | Mur libre       | Tourner à droite si libre | +
-| Avant   | Mur proche      | Voie libre      | Avancer si libre          | +
- +
---- +
- +
-### 3️⃣ Exemple de décision +
- +
-``` +
-Si distance_droite > SEUIL → tourner à droite puis avancer +
-Sinon si distance_avant > SEUIL → avancer +
-Sinon → tourner à gauche +
-``` +
- +
---- +
- +
-### 4️⃣ Visualisation de l’espace autour du robot +
- +
-``` +
-      Avant (distance_avant) +
-           15 cm SEUIL +
-        ┌─────────────┐ +
- Mur    │             │  Mur +
-        │   ROBOT     │ +
-        │             │ +
-        └─────────────┘ +
-   Droite (distance_droite) +
-         15 cm SEUIL +
-``` +
- +
-* Si **droite > SEUIL** → espace libre → priorité à droite +
-* Si **avant > SEUIL** → espace libre devant → avancer +
-* Sinon → mur devant et droite bloquée → tourner à gauche +
- +
---- +
- +
-### ✅ Résumé+
  
-* **SEUIL = distance critique** pour détecter un mur +[[vittascience:labyrinthe|Sortie d un Labyrinthe avec un mBot]]
-* **Plus le robot est rapide**, plus SEUIL doit être grand +
-* Ce système simple permet au robot de **sortir automatiquement du labyrinthe** avec l’algorithme “main droite”+
  
---- 
  
-</markdown> 
  
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