pour d de 0 a 360
   sensx=forward
   sensy=forward;
   angle = d*pi /180;
   vx = cos(angle)
   si (vx < 0)
      vx*= -1;
      sensx = backward
   finsi
   vy=sin(angle);
   si (vy < 0)
      vy*= -1;
      sensy = backward
   finsi
   motorx->step(vx*pas, sensx, single)       
   motory->step(vy*pas, sensy, single)
   //   temporisation?
finpour