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61 mm
114 mm d'entraxe entre roue
Circonférence = 2 * PI * R => 2* PI* 0,114 = 716 mm
Cir = PI* 0,61 => 189,28mm
Roue
Cercle
Sur la roue pour un angle de 1° cela fait sur le diamètre :
Longueur de la circonférence / 360°
189,28 mm / 360° = 0,525 mm / par degré roue
Pour le moteur Pas à pas 28BYJ-48 , on a 2048 pas pour 1 tour (360°). Ce qui nous fait 2048 pas pour 189,28 mm.
Pour 1 pas on a : 189 ,28 / 2048 = 0,0924 mm /pas roue
Le nombre de pas par pour 1 degré de la roue :
On divise la distance parcourue pour un degré roue par la distance faite par un pas de la roue :
0,525 / 0,0924 = 5,6818 pas par degré roue
La distance parcourue pour un degré Cercle :
716 mm / 360° = 1,9888 mm / degré cercle
Le but c'est de trouver le nombre de pas à faire par la roue sur le cercle pour que le robot avance du nombre de degré voulu sur le cercle :
NbpasdegreCercle = NbpasdegreRoue * coefficient
Le coefficient est égal à :
DistanceDegreCercle / DistanceDegreRoue
1,9888 mm / 0,525 mm = 3,78819
Ou bien encore :
Circonférence Cercle / Circonférence roue
716 mm / 189 mm = 3.78835
NbpasDegreCercle = 5,6818 * 3,788 = 21,523 pas / degré cercle
Pour 90° , cela donne 21,523 * 90 = 1937.13 pas
Pour 90° on doit parcourir 716mm / 360 * 90 = 179 mm
Si l'on compare avec la distance parcourue par la roue
1937,13 pas * 0,0924 mm/pas = 178,99 mm
On se trouve bon à un mini poil prés